工业级CAN总线通信完整工程指南，涵盖CAN 2.0B/CAN FD帧结构解析、STM32 bxCAN控制器HAL驱动实现、CANopen协议栈移植、物理层布线与EMC防护，附双MCU通信实测数据与故障排查速查表
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