UDS诊断协议CAN总线分层实现与OEM工程规范

基于ISO 14229与ISO 15765的CAN总线UDS诊断协议五层架构实现详解，涵盖OBD接口定义、CAN帧传输机制、网络层时序参数、核心诊断服务消息格式与否定响应代码，适用于汽车ECU与工业控制设备的诊断系统开发。